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ç”׃ºŽè®¾è®¡ä¸è¢«‹¹‹é‡ä¼ é€æœºæž„的速度较高åQŒå› æ¤é‡‡ç”¨M法楋¹‹é‡ç”Ÿäñ”¾U¿çš„速度。åŒæ—¶äØ“(f¨´)了åã^衡测速的高精度和‹¹‹é€Ÿçš„实时性,采用¾l™å®šæ—‰™—´Tcå¯ä»¥å˜åŒ–çš„æ–¹å¼ï¼Œå¯¹äºŽä¼ é€æœºæž„速度较低æ—Óž¼Œé‡‡ç”¨å¢žåŠ ¾l™å®šæ—‰™—´Tc的方法æ¥æ高?g¨°u)¹‹é€Ÿçš„¾_‘Öº¦åQŒè€Œå¯¹äºŽä¼ é€æœºæž„速度较高æ—Óž¼Œé‡‡ç”¨å‡å°‘¾l™å®šæ—‰™—´Tc的方法æ¥æ高?g¨°u)¹‹é€Ÿçš„实时性ã€?
讑֜¨¾l™å®šæ—‰™—´Tc内,¾~–ç 器A相输出的脉冲个数为MåQŒåˆ™ç”¨å•ä½æ—¶é—´å†…¾~–ç 器脉冲数表示速度
实际上,ä¸Õd¤„ç†å™¨ARM 从FPGAè¯Õd–的速度数殞®±æ˜¯v。æ¤å¤–,若è¦åœ¨æ¶²æ™¶å±ä¸Šæ˜¾½Cºç”Ÿäº§çº¿çš„速度åQŒè¿˜éœ€è¦å°†˜q™ä¸ªé€Ÿåº¦å€¼v转梘q›è¡Œè½¬æ¢åQŒè®¾å…‰ç”µ(sh¨´)¾~–ç 器的滚动轮外周长为LåQŒç¼–ç 器旋è{一圈A相输å‡ø™„‰å†²ä¸ªæ•îCØ“(f¨´)N
对于商å“的移动方å‘ä¸Žæ‰“æ ‡òq³é¢å†…X或者Y轴的轴线òqŒ™¡Œçš„情况下åQŒé£žè¡Œæ ‡åˆÕdªéœ€è¦å¯¹X或者ïòEæ–¹å‘çš„ä½¾|®æ•°æ®è¿›è¡Œè¡¥åÑ€‚é£žè¡Œæ ‡åˆÀL—¶åQŒåœ¨ä¸€‹Æ¡æ‰“æ ‡è¿‡½E‹ä¸å•†å“åªèƒ½æ²¿ç€ä¸€ä¸ªæ–¹å‘è¿åŠ¨ï¼Œéžä¸€‹Æ¡æ‰“æ ‡æ—¶å…许商å“沿ç€é€†æ–¹å‘è¿åŠ¨ï¼ŒåŒ™¦å®žçŽ°æ•°æ®çš„åŒå‘è¡¥å¿ï¼Œå› æ¤åQŒä¸ä½†è¦å®žçŽ°å¯¹å…‰ç”늼–ç 器输出脉冲˜q›è¡Œè®¡æ•°åQŒè¿˜è¦å®žçŽ°é‰´åˆ«å…‰ç”늼–ç 器的旋转方å‘。编ç 器计数å模å? ENCODER_COUNTER16负责对Aã€B相脉冲进行相ä½é‰´åˆ«å’Œè®¡æ•°åQŒä¸€ä¸ªå‘¨æœŸçš„计数范围æ˜?32768~+32767ã€?